Existen testimonios de la presencia del hombre en territorio de Pravia desde la más lejana prehistoria. También hay restos de la Cultura de Bronce y de la Edad de Hierro. El hombre de esta época moraba en castros fortificados, de los que hay noticia de doce de ellos en el actual concejo de Pravia. Tanto el nombre de Arango como del río Aranguín provienen de un mismo étimo prelatino posiblemente celta e igualmente prelatinos son los nombres de los ríos principales.

Pravia es también uno de los lugares más romanizados de Asturias. Desde hace tiempo, se viene identificando con Pravia la ciudad de Flavionavia, citada amediados del siglo II de nuestra era por el geógrafo griego Claudio Ptolomeo y situada en la orilla izquierda del Nalón, en territorio de los pésicos. El nombre latino permite suponer que era la capital de un municipium (Flavium Avia), establecido en la segunda mitad del siglo I en tiempos del emperador Tito Flavio Vespasiano, de la dinastía de los flavios. Sin embargo, el nombre de Flavionavia no vuelve a ser citado ni en las fuentes antiguas, ni en las medievales, lo que induce a pensar que Flavium Avia fue un nombre oficial que no cuajó, compuesto de un elemento latino, Flavium, y otro indígena prelatino, Avia, denominación fluvial que alguna vez recibió el Nalón, y que sin duda pervive en el actual nombre de Pravia (que derivaría de una forma latina Per Avia).

Otros vestigios de la romanización de la comarca son los restos de la Magdalena de La Llera, en Santianes, la estela funeraria de Los Cabos y los denarios de plata hallados en Doña Palla. Pravia, además, sería un importante nudo de comunicaciones en época romana; por allí pasaba la vía que comunicaba Lugo de Llanera (Lucus Asturum) con Lugo de Galicia (Lucus Augusti), y uno de los ramales de la importante vía de La Mesa continuaría hasta Pravia, siguiendo desde Cornellana el curso del Narcea.

En el año 774 es coronado rey de Asturias Silo, gracias a su matrimonio con Adosinda, nieta de Pelayo, estableciendo la capital de reino en Pravia. A su fallecimiento (783), la reina viuda Adosinda profesó como religiosa en el monasterio de Santianes, cuya iglesia había sido construida por Silo. Tras él, ocupa el trono Mauregato, al que sucede Bermudo. Finalmente, Alfonso II el Casto trasladará la corte a Oviedo.

Unos siglos más adelante, durante el reinado de Fernando III el Santo, tiene lugar la fundación de la puebla de Pravia (1233 y 1240), lo que no obsta para que existiera allí un asentamiento y una población anterior. De hecho, se conoce la existencia de un monasterio en honor a San Andrés, cuyo origen parece remontar al siglo IX, en cuya proximidad se estableció la nueva puebla. La iglesia de San Andrés estuvo abierta al público como parroquial de Pravia hasta finales del siglo XVIII, en que por su mal estado hubo de clausurarse, siendo derribada en 1836.

Otros hechos históricos a destacar del periodo medieval son la construcción de la malatería de San Lázaro de Villafría en el año 1290, el santuario del Valle, de fecha aproximada al año 1150,y el hospital de peregrinos, llamado de San Antonio. También cabe resaltar la construcción de las murallas, tras la concesión de la carta puebla citada, a finales del siglo XIII, de las que ya no quedan restos, tan solo se sabe que eran “de cuatro varas de grueso y más de seis de alto, con parapetos, troneras, almenas y espacioso paseo exterior, hechas de regodones y mortero de la mejor calidad”.

Pravia es uno de los concejos presente en la Junta General del Principado, e igualmente participa en varias de las hermandades concejiles que se forman en los siglos bajo-medievales. Junto con los de Grado, Salas, Valdés y Miranda, Pravia formó la hermandad llamada de los Cinco concejos. Este nombre recibía también el partido formado por estos cinco concejos, más el de Somiedo, en la Junta General del Principado, y entre ellos elegían un representante para participar en la Diputación y en la elección del procurador general del Principado, que eran los encargados de representar y ejecutar los acuerdos de Junta en el periodo entre sesiones generales.

El concejo de Pravia ha vivido siempre para y por sus ríos. El Nalón era el río salmonero por excelencia y el municipio gozaba del privilegio de la rentade la media pesca de este cotizado pez, desde Las Mestas del Narcea hasta la fuente de Espilonga, ubicada ya en la desembocadura, próxima a San Esteban de Pravia, y desde el 1 de enero de cada año hasta el 24 junio. Todo los años, el Ayuntamiento hacía remate público, otorgándola al mejor postor. El remate se hacia de la peculiar forma que sigue: después de anunciado por medio de bandos y pregones la fecha del comienzo, y en el día y hora anunciados, se encendía una vela de cera de tamaño regular, en la que se clavaba una aguja. Mientras esta no cayese por el desgaste propio de la vela, los rematantes podían efectuar sus ofertas.

Con el dinero de la pesca, que pertenecía a los propios de Ayuntamiento, se construían fuentes, calzadas, se pagaba al relojero, cirujano, al maestro de gramática, etc.

Otro momento importante para la historia de Pravia fue la Constitución de 1812, conocida popularmente como La Pepa, la cual originó la separación del concejo de Pravia de los de Soto del Barco, Cudillero, y Muros de Nalón. El actual concejo de Pravia es de pequeña extensión contrastando con aquel del siglo pasado.